Çyzykly ädim hereketlendiriji

Çyzykly basgançak hereketlendirijisi açyk {{0} op aýlaw dolandyryş çyzykly hereketlendiriji enjam bolup, basgançakly hereketlendirijini çyzykly geçiriş mehanizmi bilen gönüden-göni baglanyşdyrýar we impuls signalyny dolandyrmak arkaly aýratyn pozisiýa hereketine ýetýär. Çyzykly basgançak herekete getiriji, hereketlendiriji hereketlendirijiniň impuls hereketlendiriş aýratynlyklaryny çyzykly hereket güýji bilen birleşdirip, elektrik impuls signallaryny takyk çyzykly süýşmä öwürýän elektromehaniki enjamdyr. Takyk ýerleşişini talap edýän, ýöne ýapyk {{3} op aýlaw gözegçiligini talap etmeýän ssenariýalarda giňden ulanylýar.

Çyzykly basgançak hereketlendirijisiniň esasy aýratynlyklary ýönekeý gurluş, arzan bahaly we seslenmesiz ýerleşmek, pes we orta takyklygy we pes orta ýükli awtomatlaşdyryş ssenarileri, 3D çaphana, lukmançylyk enjamlary, awtomatiki gaplama we ş.m.

Theiş ýörelgesiofÇyzykly basgançak hereketlendirijisi step {1} step basgançak hereketlendirijileriniň ädim aýlanma aýratynlyklaryna esaslanýar:

dolandyryjy basgançakly hereketlendirijini kesgitlenen burçda (meselem, 1.8 dereje / ädim) aýlanmak üçin impuls signallaryny iberýär, soňra bolsa aýlaw hereketini nurbatlar we dişli ýaly geçiriş mehanizmleri arkaly çyzykly süýşmä öwürýär. Her giriş impulsy üçin hereketlendiriji kesgitli ädim aralygyny herekete getirýär (köplenç mikrometrlerde) we süýşme impulslaryň sanyna proporsionaldyr. Seslenme datçisiz açyk {{3} op aýlaw takyk gözegçiligini gazanyp biler we birneme ýönekeý gurluşa eýe.

Gurluş taýdan çyzykly basgançak hereketlendiriji esasan üç bölekden durýar:

hereketlendiriji bölüm (basgançakly hereketlendiriji we hereketlendiriji zynjyr), geçiriji komponent (aýlaw nurly ýa-da trapezoidal nurbat, aýlanyşygy çyzykly herekete öwürmek üçin jogapkär) we ýol görkeziji ulgam (çyzykly podşipnikler ýa-da ýol görkeziji relsler, tekiz hereketi üpjün edýär). Käbir modeller aşa işlemegiň öňüni almak we ulgam dizaýnyny ýönekeýleşdirmek üçin çäkli wyklýuçatelleri birleşdirýärler.

Programma pes we orta takyk ýerleşiş ssenarilerine gönükdirilendir:

3D printerler üçin burun iýmiti, kiçi CNC maşyn gurallary üçin iş stoly, laboratoriýa awtomatlaşdyryş enjamlary üçin nusga geçiriş, lukmançylyk enjamlary üçin doza gözegçiligi (infuziýa nasoslary ýaly), howpsuzlyk enjamlaryna gönükdirilen linzalar we ş.m. Onuň artykmaçlyklary sero ulgamlary bilen deňeşdirilende arzan bahada, ýönekeý gözegçilik, çylşyrymly ýapyk {{2} op aýlaw zynjyrlary we pes - tizlikli iş wagtynda titremäniň zerurlygy ýok. Çyzykly basgançak hereketlendiriji ýeňil ýükli we ýokary gaýtalanýan aralyk hereket ssenarilerine laýyk gelýär. Basgançagyň takyklygy, köplenç kiçi we orta - ululykdaky awtomatlaşdyryş enjamlarynyň isleglerini kanagatlandyryp, ± 0.01mm ýetip biler.

Bu ýerde, TMTH8 çyzykly modulda gurlan {{0} Guide gollanma demir ýoluny size hödürleýäris:

Has köp taslamany görüp ýa-da “Youtube” wideo galereýamyza girip bilersiňiz: https://www.youtube.com/@tallmanrobotics

Dolandyryş usullary, öndürijilik aýratynlyklary we ulanylýan ssenariýalar boýunça çyzykly basgançakly hereketlendirijiler bilen çyzykly servo hereketlendirijileriniň arasynda düýpli tapawutlar bar. Aýratyn tapawutlar aşakdakylar:

1. Dürli gözegçilik ýörelgeleri

Çyzykly basgançak hereketlendirijisi: açyk {{0} op aýlaw dolandyryşyny kabul edýär, impuls signallaryny almak bilen hereketlendirijini belli bir aralykda aýlanmaga (ýa-da göni çyzykda) herekete getirýär we süýşme pozisiýa ses datçikleriniň zerurlygy bolmazdan impulslaryň sanyna gabat gelýär. Impuls signaly takyk bolsa, deslapky herekete ýetip bolýar, ýöne hakyky ýagdaýyň görkezmeden sowulýandygyny ýa-da ýokdugyny duýup bilmeýär.

Çyzykly servo hereketlendiriji: ýapyk {{0} op aýlaw dolandyryşyny kabul edýär, pozisiýa datçiklerini (panjara dolandyryjy, kodlaýjy ýaly) birleşdirýär we hakyky ýagdaýy we tizligi kontrolleýere hakyky wagtda berýär. Dolandyryjy buýruk bahasyny seslenme bahasy bilen deňeşdirýär, hereketiň takyklygyny üpjün etmek üçin çykyşy dinamiki sazlaýar we ýük üýtgemeleri we mehaniki ýalňyşlyklar sebäpli ýüze çykan gyşarmalary düzedip biler.

2. Dürli takyklyk we ýalňyşlyk bilen işlemek mümkinçilikleri

Çyzykly basgançakly hereketlendiriji: takyklyk ýalňyşlyk düzediş ukyby bolmazdan basgançak burçunyň (ýa-da çyzykly ädimiň) yzygiderliligine baglydyr. Tooük gaty uly bolsa we impulsyň ýygylygy gaty ýokary bolsa, basgançak ýitirilmegi bolup biler (hakyky süýşme buýrukly süýşmeden az) we ýalňyşlyklar ýygnanar. Basgançagyň takyklygy adatça ± 0.01mm 0,1mm.

Çyzykly sero motor hereketlendirijisi: closed {0} op aýlawly seslenme, güýçli - päsgelçilik ukyby, ýokary gaýtalanma takyklygy (± 0.001mm 0.01mm çenli) arkaly hakyky wagt ýalňyşlygyny düzetmek, ýük üýtgemesi ýa-da daşarky päsgelçilik bar bolsa-da, jemlenen ýalňyşsyz düzediş arkaly buýruk ýerine dikeldilip bilner.

3. Dürli tizlik we dinamiki jogap

Çyzykly basgançakly hereketlendiriji: durnukly pes - tizlik öndürijiligi, ýöne ýokary - tizlikli iş wagtynda titremäge we basgançak ýitirilmegine ýykgyn edýär we pes - tizlik we aralyk hereket ssenarilerine laýyk gelýän çykyş momenti peselýär ("ädim ýitirmek" töwekgelçiligi bar).

Çyzykly servo hereketlendiriji: Çalt ýokary - tizlige jogap we ýapyk {{1} op aýlaw dolandyryşy bilen, giň tizlik aralygynda durnukly çykyşy saklap biler. Tizlenme we tizlenme prosesleri has ýumşak bolup, çalt başlamagy ýa-da üznüksiz ýokary - hereketini talap edýän ssenariýalara laýyk gelýär.

4. Dürli ýük göterijiligi we tork aýratynlyklary

Çyzykly basgançakly hereketlendiriji: Çykyş momenti (ýa-da zyňylmagy) tizligiň ýokarlanmagy bilen azalýar. Pes tizlikde tork has uludyr, ýöne ýokary tizlikde agyr ýükleriň aşagynda aşa ýüklenmäge ýykgyn edilýär. Lighteňil ýükler (köplenç 500N-den az) we pes inertiýa ssenarileri üçin amatly.

Çyzykly servo hereketlendiriji: closedapyk {{0} op aýlaw dolandyryşy arkaly çykyş güýji ýük üýtgemelerine görä sazlanyp bilner. Has güýçli - tizligi we agyr - wezipe mümkinçiliklerine eýedir we ýokary tizlikde durnukly zyňmagy saklap biler. Orta we ýokary ýükli (müňlerçe düwmä çenli) we ýokary inersiýaly ssenariýalar üçin amatly.

5. Dürli çykdajylar we çylşyrymlylyklar

Çyzykly basgançak hereketlendirijisi: ýönekeý gurluş, seslenme datçiklerine zerurlyk ýok, ýönekeýleşdirilen dolandyryş zynjyry, arzan bahaly (adatça servo ulgamynyň 1/2 ~ 1/2), çäkli býudjetli kiçi we orta - ölçegli enjamlar üçin amatly pes düzediş kynçylygy.

Çyzykly servo hereketlendiriji: datçikleriň we çylşyrymly ýapyk {{0} op aýlaw dolandyryş algoritmleriniň birleşmegini talap edýär, bu bolsa gaty gymmat, kontrolleýjiniň çözgüdi (parametr sazlamak ýaly) has çylşyrymly bolup, ýokary öndürijilik talaplary bilen takyk enjamlar üçin amatly bolýar.

6. Dürli ulanylýan ssenariýler

Çyzykly basgançak hereketlendirijisi: pes takyklyk, ýeňil ýük, pes - tizlikli gaýtalanýan hereket ssenarileri, 3D printer burun iýmiti, kiçi geçiriji enjamlar, laboratoriýa nusga tapgyry ýerleşişi, öý enjamlarynyň klapan dolandyryşy we ş.m.

Çyzykly sero hereketlendiriji: ýokary - takyklyk, ýokary ýük, ýokary - ýarymgeçirijiniň wafli bilen işlemek, lazer kesiş ýagdaýy, takyk gurnama robotlary, lukmançylyk hirurgiki enjamlary we ş.m. ýaly ýokary dinamiki jogap ssenarileri üçin amatly.

Gysgaça mazmun we deňeşdirme tablisasy

Saýlanylanda, programmanyň takyklygy, tizligi, ýükleri we çykdajy býudjeti baradaky talaplaryna esaslanyp giňişleýin karar bermeli: ýeňil we ýönekeý ssenariýalar üçin basgançak ileri tutulýar, ýokary - takyklygy we ýokary dinamiki ssenariýalary üçin sero zerur.